シーケンス制御講座

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シーケンス制御講座
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質問させてください。 supura

2024/11/04 (Mon) 14:45:13

三菱FX5使用しIAIロボシリを制御しています。
センサーの入力でカウント+1し
カウントが5ずつ増えるとIAI5mm移動
カウント100で元の位置に戻る

IAIのポイント移動が21ある時の回路はどのように組めば
簡単でしょうか?

Re: 質問させてください。 - 円空 URL

2024/11/05 (Tue) 13:22:26

IAIロボシリンダは、きっちり5mmで割り切れる
パルス数とリードピッチですか?分解能は大丈夫ですか?

21個のポイントを順次移動するだけなので、
カウンタ(センサ5回で1加算のカウンタ)の値をポイントに代入すればよいのではないでしょうか。
そのカウンタはリングカウンタにすればよいです。

まだ試験運用ですが
リングカウンタの記事書いてるので見てください。
https://yenqoo.com/monologue/encoder-ringcounter/

私のサイトです。これも参考に(リングカウンタの作り方)
https://yenqoo.com/spices/basic/t_slice/t_slice.html
やりたいシーケンスが詳しくわからないので、
こんな回答になって申し訳ないです。



参考までに。見てください。
(ロボシリンダの動かし方)
ロボシリンダのページ↓
https://yenqoo.com/spices/applica/go2point/go2point.html

ホームページ↓
https://yenqoo.com/spices/

Re: 質問させてください。 - 円空 URL

2024/11/05 (Tue) 17:35:32

追記

https://yenqoo.com/spices/applica/go2point/go2point.html
でのやり方は
ポイントを指定する変数にポイントの番号を代入して、
トリガビットを立てると、動作開始。
位置決め完了後、トリガビットが落ちます。

メイン側から見たら
・ポイント番号を代入する。
・トリガを立てる。
・トリガを監視する。
その3点で実現できます。
上記の様に構造化してしまえば、どこからでも使えます。
なお、トリガがTの時間を監視することで
タイムアウトエラーを検知できます。

Re: 質問させてください。 - take

2024/11/06 (Wed) 06:10:25

PLCとロボシリの接続方法によって変わってくると思います。IO配線で接続しているなら、21ポジション登録するか、相対移動で5mmずつ動かすかです。ただしロボシリがアブソリュートタイプでない場合、例えば50カウント時に電源を遮断されると、電源を遮断される前の位置に復元するのがめんどくさいので、設備の構造にもよりますが,IO配線であれば私なら21ポジション登録します。

又、フィールドネットワーク(三菱ならCCLINK)などを使っているならハーフ直値を使います。これを使えばPLCから移動量を指定できるので(ポジションではなくなります)PLCで自由に制御できます。PLC内でセンサの信号をカウントしIAIの移動量も一緒に計算しておけば常にロボシリの目標値がデータレジスタ内にあると思います。センサがカウントするたびにロボシリをその位置に移動(同じ位置なら移動させないような細工が必要)すればシンプルにできそうです。

Re: 質問させてください。 - えんくう URL

2024/11/06 (Wed) 08:57:16

補足

相対移動の話が出たので、補足しておきますね。

相対移動量がきっちり5mmでなければ、相対移動は使えません。誤差の蓄積があるからです。

精度が許容できるなら、その限りではありませんが。

また、相対移動を使えば、パラレルI/O制御でも数ポイントの登録でストローク内のどの位置にも移動する事ができます。
登録できるポイント数が少ない時に上の様な方法を使ってみてください。
効率的なアルゴリズムは、また今度。

Re: 質問させてください。 supura

2024/11/07 (Thu) 18:34:21

貴重な意見ありがとうございます。
参考にさせもらいます。
勉強になりました。

Re: 質問させてください。 - 円空

2024/11/12 (Tue) 17:06:25

supuraさんは
回りに(社内など、身近に)聞ける諸先輩方は居ないのでしょうか?

皆さま、どのような環境でプログラミングしてらっしゃるのですか?

Re: 質問させてください。 supura

2024/11/19 (Tue) 12:20:13

居ることは居るのですが、今回は訳ありで…

Re: 質問させてください。 - えんくう URL

2024/11/19 (Tue) 17:24:05

supuraさん

OKOK(笑)

では
こことか
https://yenqoo.com/monologue/

ここも参考に
https://yenqoo.com/spices/

BBSやMailなどでもできる限りお答えします。
難しいことはNGですが…(笑)

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